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图8-1是液压传动起升机构简图。油马达驱动两级圆柱齿轮减速器的输出油，并与卷筒轴联成一体，通过离合器与卷筒实现按合与分离。当离合器接合并给油马达供油时，在制动器的制动释放后，将由卷筒轴经离合器带动卷筒转动，带动钢丝绳的卷曲和张开，从而达到改变币钩的空间的垂直位置。当改变压力油的流动方向时，油马达反转。卷筒旋转方向随之改变，从而实现吊钩升降的换向。当停止供油时，油马达停止转动，实现用物悬停。离合器除了传递动力外，还可以实现吊钩重力下降，以提高作业效率。这是当将离合器的操纵手柄推向分离位置时，离合器实现了分离，此时卷筒在卷筒轴上处于浮轴空套状态，此时只要缓慢地释放制动器的制动，吊钩在其自重力的作用下可实现自由下落。正常进行吊钩重力下降时，应随时控制好制动力的大小，使吊钩有适当下降速度。小型起重机的起升高度低，动力升降能满足作业速度要求，起升机构不设离合器，由卷筒轴直接驱动卷筒转动。发布取车指令，将相应信号送给PLC，判断无误后按确认，进入取车操作。根据库位位置，PLC判断所取车位是否下降，4和5号车位是否左右移，并复位。并检测升降台是否到位，司机把车从升降台上开出，按下完成按钮后，各